본관은 하동(河東). 자는 사고(師古), 호는 죽당(竹堂). 아버지는 정지의(鄭之義)이다.
1402년(태종 2) 형조도관정랑(刑曹都官正郎)으로 재직 중 인심이 불순하다고 논란되고 있는 단주·청주(靑州)에 파견될 것을 자청하여, 특별히 중훈대부(中訓大夫)로 가자되면서 지경성군사 겸 지병마방어사(知鏡城郡事兼知兵馬防禦事)에 제수되었다.
그 뒤 첨절제사·판사 등을 역임하였다. 1406년 본처를 버리고 화산군(花山君) 장사길(張思吉)의 기첩(妓妾)의 딸을 계실(繼室)로 맞아 사헌부로부터 “풍속을 문란시켰으니 치죄하여야 한다”는 논핵이 있었으나, 태종과의 고려 말 이래의 친분으로 면죄되었다.
성격이 활달하고 언변에 능하였으며, 학문과 법의 정통을 주장하고 이단을 배척함에 엄격하였다.