본관은 교하(交河). 자는 사형(士馨). 노철강(盧鐵剛)의 증손으로, 할아버지는 좌통례(左通禮) 노언방(盧彦邦)이고, 아버지는 현감 노홍우(盧弘祐)이며, 어머니는 대사헌 김희수(金希壽)의 딸이다.
1570년(선조 3) 생원이 되고 1584년 별시 문과에 병과로 급제하여 검열이 되었다. 글씨를 잘 써 주서로 옮겼으며, 그 뒤 감찰·좌랑·지평을 거쳐 병으로 체직하였다.
임진왜란이 일어나 왕을 호종할 때 말에서 떨어져 다쳤으나 계속 성천의 행재소(行在所)까지 달려가 병조참판에 임명되었고 이어 개성유수가 되었다. 정유재란 때는 경강주사대장(京江舟師大將)을 지내고, 접반정사(接伴正使) 김명원(金命元) 밑의 부사로서 명나라 지휘관 형개(邢玠)를 맞아 군사문제를 논의하였다.
그 뒤 부제학·황해감사·병조판서·경기감사를 거쳤다. 임해군옥사(臨海君獄事) 때 파직되었으나 판중추부사를 역임하였다. 감사로 있을 때 민폐를 덜어 칭송을 받았다. 서화 등 다방면에 조예가 깊었는데, 예서(隷書)와 전서(篆書)에 뛰어났다.