1965년 4월 1일 ≪동아일보≫의 자매지로 창간되었다.
원래 1964년 7월 15일 ≪소년동아≫라는 제호로 매주 2회 수요일과 토요일에 발행되던 신문을 이듬해 4월 1일 ≪동아일보≫ 창간 45주년 기념일을 맞아 제76호부터 제호를 고치고 일간신문으로 개편하였다. 2003년 ≪어린이동아≫로 제호를 변경하였다.
처음에는 타블로이드판 8면을 발행하다가, 1978년 3월부터 대판 크기로 확대하고, 매주 24면을 발행하고 있다. 발행인 김상만(金相万), 편집인 고재욱(高在旭)으로 구성되어 “어린이의 꿈을 키워주고 정서생활을 윤택하게 해준다.”는 취지 아래 창간되었다.
전체 지면의 성격은 대체로 뉴스·학습·만화·교양기사 등 네가지로 나눌 수 있다. 4면 한면은 ‘스포츠 소년동아’라고 제호를 따로 붙여 스포츠 기사를 주로 다루고, 2·3면 두면에 걸쳐 어머니 페이지를 상설하여 독자층을 학생 뿐 아니라 학부모에게까지 확대하였다.
학생기자(동아소년기자)제도를 두어 각 학교의 소식을 취재하며, 각종 행사를 다양하게 벌이는 한편 특히 과학관계행사에 비중을 두고 있다.