본래 고구려의 내사군(奈巳郡)이었는데, 신라의 파사이사금 때 신라 영토로 되어 군을 설치하였다. 757년(경덕왕 16)에 내령군(奈靈郡)으로 고쳐 삭주(朔州) 소속의 군이 되었다.
940년(태조 23) 강주(剛州)로 고쳤으며 1018년(현종 9)에 길주(吉州 : 지금의 安東)의 임내가 되었다. 1143년(인종 21) 순안(順安)으로 바꾸어 현령을 두었다.
1259년(고종 46) 위사공신(衛社功臣) 김인준(金仁俊)의 외향(外鄕)이라 하여 지영주사(知榮州事)로 승격되었고, 1413년(태종 13)에 1,000호 미만의 군현 중 ‘주(州)’자가 붙은 곳을 ‘천(川)’이나 ‘산(山)’으로 바꾸는 원칙에 의하여 영천군으로 바꾸었다. 1895년(고종 32)에는 안동부(安東府)에, 다음해에는 경상북도의 군이 되었고 1914년 행정구역 개편 때 영주군이 되었다.
영천의 옛 지명인 내사(奈巳)나 내령(奈靈)은 이두식 표기로 천성(川城)의 뜻이다. 그 뒤 역적 최항(崔沆)의 난을 진압하여 1258년에 위사공신으로 추대된 고려 무신정권의 김인준의 고향인 이곳을 영예스러운 곳이라 하여 영주라고 하였다. 조선시대에 영천의 행정구역은 여러 곳에 흩어져 있었다.
순흥 지역의 소백산맥 남쪽에 답곡(畓谷)·소천(韶川)·지곡(枝谷)이 있었고, 봉화(奉化) 남쪽에 임지(林只), 예불령(禮佛嶺) 남쪽에 북창(北倉) 등이 영천에 대해 월경지(越境地)로 존재하였다. 이들 지역은 대부분 부곡의 형태로 존재하였다. 당시에 영천 지역은 낙동강 상류인 임천(臨川)유역에 자리잡고 있어 교통과 군사상의 요지였다.
북쪽으로는 소백산맥의 죽령(竹嶺)·관적령(串赤嶺)·마아령(馬兒嶺)과 통하는 도로가 있었고 남쪽으로는 안동·예안·예천 등지와 연결되었다. 이곳의 성내산(城內山) 봉수는 죽령 봉수에 이어져 영남 지방과 호서 지방을 연결시켰다. 역참(驛站)으로 창보역(昌保驛)·평은역(平恩驛)이 있었다.