2권 1책. 목판본. 1770년(영조 46) 족종손 미(瀰)가 편집, 간행하였다. 권두에 미의 서문과 권말에 이병연(李秉淵)의 발문이 있다. 국립중앙도서관과 규장각 도서 등에 있다.
권1에 시 76수, 권2에 서(序) 3편, 문(文) 1편, 제문 4편, 부록으로 가장 1편, 묘표·묘지명·묘갈명 각 1편, 기유사시(記遺事詩) 47조 등이 수록되어 있다. 그리고 끝에 종제 육(堉)의 『노곡유고(魯谷遺稿)』가 첨부되어 있는데, 시 16수, 서(書) 5편, 부록으로 제문 1편 등이 수록되어 있다.
시는 증별(贈別)·차운(次韻) 등 주로 서사시와 서정시가 많으며, 장렬왕후(莊烈王后)·명성왕후(明聖王后)·인경왕후(仁敬王后) 등에 대한 만장도 상당수 있다. 시의 조격과 음률은 중국 당대(唐代) 문장가들의 시체를 모방하였다.
서(序) 중 「당률정선서(唐律精選序)」에서는 중국 초당(初唐)으로부터 성당(盛唐)에 이르기까지 제가(諸家)의 시집 중에서 좋은 작품 301편을 정선하여 편집한 경위와 시작의 요법을 설명하고 있다.
또한, 「차유장린남산연구운서(次柳長麟南山聯句韻序)」에서는 서울의 남산이 도읍지로서 적합한 지역임을 설명하고, 개성의 송악산(松岳山), 부여의 부소산(扶蘇山)에 비교하여 남산이 명산임을 역설하였다.
『노곡유고』에는 송시열(宋時烈)·윤증(尹拯)을 방문하고 읊은 시가 있으며, 스승인 박세채(朴世采)·남구만(南九萬)과 경전(經典)·『근사록(近思錄)』 및 예설(禮說) 등에 대하여 논술한 것이 있다.