본관은 전주(全州). 자는 공직(公直), 호는 오무당(五無堂). 아버지는 부사 유신로(柳莘老)이며, 어머니는 진주임씨(晉州任氏)로 군자감참봉 임경창(任慶昌)의 딸이다. 유년시절에 아버지에게 수학하였다.
1638년(인조 16) 정시문과에 병과로 급제하였으며, 1640년 성균관학유로 벼슬을 시작하여 형조·예조·이조의 좌랑 및 춘추관·세자시강원의 여러 직책을 두루 역임하였다. 또, 외임(外任)으로 나가 부안·순천·안악·무안 등지의 지방관으로 재임하면서 선정을 베풀어 주민들이 송덕비를 세워 칭송하였다.
1669년(현종 10) 무안현감으로 있던 중 사건에 연루되어 은진에 도배(徒配)되었다가 이듬 해 풀려났다. 1675년(숙종 1) 고향에 내려가 은거하다가 1680년 서인이 집권하자 다시 군자감정(軍資監正)에 기용되었고, 그 뒤 사헌부지평·봉상시정(奉常寺正) 등을 역임하였다.
저서로 『오무당유고(五無堂遺稿)』가 있다.
홍남립(洪南立)·목행선(睦行善)·조복양(趙復陽) 등과 교유하였으며, 문인으로는 유충옥(柳忠玉)·송징(宋徵)·이태동(李泰東) 등이 있다.