1974년 경상북도 기념물로 지정되었다. 고려 건국에 공을 세운 안동권씨의 시조 권행(權幸), 안동김씨의 시조 김선평(金宣平), 안동장씨의 시조 장정필(張貞弼)을 제향하고 있다.
삼공신묘 · 안동태사묘라고도 한다. 창건연대는 정확하지 않으나, 고려 초에 안동부민이 3태사의 업적을 추모하여 사당을 세우고 치제한 것이 그 시초라고 하며 1561년(명종 16)에 중수하였다.
문헌에 의하면 신라 말엽에 김행이 고창군(古昌郡 : 지금의 안동)을 지키고 있을 때 후백제왕 견훤(甄萱)이 반란을 일으켜 경주로 쳐들어와 왕을 죽이고 왕비를 능욕하였으므로 고려 태조왕건이 천인무도한 견훤을 토벌하고자 신라로 내려왔다.
왕건의 군대와 견훤의 군대가 팔공산을 중심으로 대치하고 있을 때 김행이 김선평, 장정필과 상의한 끝에 고려를 도와 신라의 복수를 꾀하였다.
뒤에 왕건이 삼국을 통일한 뒤에 김행의 용기를 칭찬하여 권씨로 개성(改姓)하게 하고 김선평과 장정필을 모두 태사에 봉한 뒤 안동을 부로 승격시키고 사당을 지어 부민이 제사를 지내도록 하였다.
당시부터 천여 년간 안동권씨 측에서 묘사를 주관하였으나 영조 때 왕명으로 3공신의 자손은 동일한 것이니 3태사의 자손이 공동관리할 것을 명하여 오늘에 이른다.
묘우 안에는 묘정비 · 보물각 · 숭보당 · 경모루 등이 있어 유물과 유적을 보관하고 있으며 3태사의 자손들이 모여서 봄과 가을에 제사를 지낸다.
또한, 3공신묘는 지방의 사우 중 가장 오래된 것이며 고려건축의 방식을 그대로 답습하여 중수 때에도 제도를 변경하지 않았다.