1552년(명종 7) 주1에 합격하고, 1558년 주2에 주3로 급제하였다. 사관(史官)이 된 뒤 승문권지(承文權知) · 주4 · 주5 등을 거쳐 시강원설서에 제수되었다. 1561년 호조 · 예조의 좌랑을 역임하였다.
이듬해에 해미 현감으로 나갔다가 성균관 직강이 되었다. 1565년 헌납 겸 지제교 · 부수찬 등을 거쳐 지평을 지냈다. 당시 세자가 정해지지 않은 상황에서 명종이 병이 나자, 훌륭한 선비를 뽑아 종실을 가르칠 것을 청하였다.
1580년(선조 13) 진주목사를 거쳐 충청도관찰사가 되었다. 그 뒤 승지에 올랐으며, 1584년 종계변무주청사(宗系辨誣奏請使)로 명나라에 가서 사명을 완수하고 돌아왔다. 그 공으로 동지중추부사가 되고 이어 주6로 승진하였다.
1589년 정여립(鄭汝立)의 모반에 연좌되어 파직되었다가 곧 복직되었다. 이듬해 종계변무의 공으로 광국공신(光國功臣) 1등이 되어 장계부원군(長溪府院君)에 책봉되면서 대제학이 되었다. 이어 주7 · 주8 등을 역임하였다.
1592년 임진왜란이 일어나자 호소사(號召使)가 되어 왕자 순화군(順和君)을 주9해 주10으로 피신하였다. 여기서 의병을 모집하는 격문을 돌렸다. 그러나 왜군의 진격으로 주11에 들어갔다가 국경인(鞠景仁)의 모반으로 왕자와 함께 포로가 되어 주12의 토굴에 감금되었다.
이 때 왜장 가토(加藤淸正)로부터 선조에게 보내는 항복 권유문을 쓰도록 강요받았다. 처음에는 거절했으나, 그의 손자와 왕자를 죽이겠다는 위협을 받자 아들 황혁(黃赫)이 대신 썼다. 한편, 항복 권유문이 거짓임을 밝히는 또 하나의 글을 썼으나 선조에게 전달되지 못하였다.
이듬해 왜군이 부산으로 철수할 때 석방되었다. 그러나 항복 권유문을 기초한 문제가 동인 · 서인 간의 정치쟁점이 되면서, 이후 정권을 장악한 동인의 집요한 공격을 받아 주13에 유배되었다. 1597년 왕의 특명으로 석방되었으나, 복관되지 못한 채 죽었다.
문장 · 시 · 서예에 능하였다. 저서로는 『지천집』이 있다. 1623년(인조 1)에 신원(伸寃: 억울하게 입은 죄를 풀어줌.)되었으며, 시호는 문정(文貞)이다.