654년(태종무열왕 1) 설치되었다. 기병(騎兵)관계의 부대로 삼국통일전쟁, 특히 고구려원정에 독립부대로서 크게 활약하였다.
소속군관으로는 대대감(隊大監)·제감(弟監)·감사지(監舍知)·소감(少監)·대척(大尺)·착금기당주(著衿騎幢主)·착금감(著衿監) 등을 두었다. 옷깃〔衿〕의 빛깔은 계색(罽色)이었다.
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