왕은 보통 창덕궁에 거주하였기 때문에, 경복궁·경희궁·창경궁에 설치되었고, 그 수는 각각 3인씩이었다. 다만, 왕이 경희궁으로 옮겨 거주할 때는 경희궁의 공궐위장이 창덕궁으로 이설하였다.
처음에는 가위장(假衛將)이라 하여 임시직제로 운영하였으나, 뒤에 ‘가(假)’자를 떼고 서반체아직(西班遞兒職)으로 편제하였다. 여기에는 관상감·사역원(司譯院) 및 승문원의 사자관(寫字官), 도화서(圖畫署)의 화원 중 정3품 당상 이상의 관원 중에서 선발하여 임명하였다.
빈 각 대궐에는 위장 외에 실무담당 서리 1인과 방직(房直) 1인이 배속되어 있었다. 여기에는 별도의 군사가 없었으나, 공궐위장들이 여러 군영에서 파견된 군사들을 지휘하여 경비를 수행하였다.