인조 때 지위와 문벌이 좋은 양반의 자제들을 뽑아 권무청이라 이름하고 군사훈련을 시킨 적이 있었고, 효종 때는 훈련도감과 어영청에서 양반자제들을 선발하여 훈련시키고, 성적이 우수한 자는 무과의 전시(殿試)에 바로 응시하게 하였다.
1662년(현종 3) 원두표(元斗杓)·이완(李浣)의 건의로 제도화되었으나 곧 유명무실하게 되었다. 그 뒤 1690년(숙종 16)에 이를 다시 설치하여 양반자제들의 무예훈련을 권장하였다. 그러나 문벌있는 양반들은 이를 기피하는 경향이 있었고, 또한 과거에 합격한 뒤에는 문예로 전환하기가 일쑤였으며, 양반의 자제가 아닌 자들이 끼어들기도 하였다.
그리하여 1717년부터는 모집할 때에 사조단자(四祖單子 : 부·조부·증조부·외조부의 명단)를 요구하는 등 규제를 강화하였다. 이들은 뒤에 역시 양반 병종인 권무군관(勸武軍官)에 병합된 것으로 보인다.