고려시대까지는 자료의 한계로 잘 알려져 있지 않다. 조선시대의 안석은 양쪽 끝이 조금 높고 가운데는 둥글고 오목하였다. 지팡이의 머리는 비둘기 모양으로 장식하였다. 국가에서 궤장의 하사는 연로한 대신을 극히 우대하는 예법으로서 받는 사람들이 큰 영예로 여겼다.
신라시대에는 70세로 치사(致仕)하는 대신들에게 궤장을 내리는 제도가 있었는데, 김유신(金庾信)이 664년(문무왕 4)에 처음으로 이를 받았다. 고려시대에는 치사에 이른 신하들에게 계속 정사를 보게 할 때 궤장을 하사하였다. 강감찬(姜邯贊)·최충(崔冲)·최충헌(崔忠獻) 등이 이러한 사례에 속한다.
조선시대에는 이 제도를『경국대전』에 법제화하고『국조오례의』에 궤장의 규격을 정해놓았다. 또 벼슬이 1품(찬성 이상)에 이르고 나이가 70세 이상으로서 국가의 크고 작은 일 때문에 퇴직시킬 수 없는 자를 예조에서 왕에게 보고, 궤장을 내리게 하였다.
그러나 조선 초기에는 이를 받은 사람이 매우 드물었고, 후기에 이르러 홍섬(洪暹)·이원익(李元翼)·임당(林塘)·이경석(李景奭)·권대운(權大運)·허목(許穆)·남공철(南公轍)·김사목(金思穆)·민치구(閔致久) 등 소수의 사람들이 이를 받았다. 궤장을 하사할 때는 아울러 잔치를 베풀어주었으므로 더욱 영광으로 생각하였다.
일설에는 고려의 권신 최충헌이 나이가 치사에 이르자 오래도록 권력을 잡을 목적으로 편법으로 이 예(禮)를 만들었다고 전한다. 때문에 늙어서도 치사하지 않고 궤장을 받는 것을 비판하였다. 그러나 실상 궤장제도는 그 전대부터 시행되었던 것이다.