왕이 공식석상에 참석하거나 성밖 행차에 나설 때 사람들이 무단출입하거나 시끄럽게 하는 일을 단속하기 위하여 설치하였다. 처음에는 급료병 10인을 임시로 임명하였으나, 1755년(영조 31) 정규직이 되었다.
1777년(정조 1) 정원을 27인으로 늘렸다가 1789년부터 20인으로 한정하였다. 이들은 평소에는 궁궐문마다 1인씩 배치되어 경계에 임하고, 왕이 전좌(殿座)에 나가거나 행차에 나서면 14인은 장막이나 어가(御駕)를 호위하고 나머지는 주변을 순찰, 감시하였다.