본관은 김해(金海), 호는 우인(又仁). 경기도 개성 출신. 아버지는 영환(永煥)이다.
1935년개성만월국민학교, 1940년 경기중학교를 졸업하고 1942년 경성제국대학 법문학부 선과(韓國史專攻)에 입학하였으나 1944년 학도병으로 일본군에 입대하였다가 1945년 광복을 맞이하였다.
1946년 경성대학 법문학부 선과를 수료하고 개성고등여학교 교사로 재직하였으며, 1949년 배재중학교 교사로 재직하던 중 1950년 6·25로 군에 입대, 1951년부터 1955년까지 육군사관학교 교수부 사학과에 교관으로 근무하였다.
서울대학교 사범대학·중앙대학교·휘문고등학교 등의 강사를 역임하다가, 1957년 중앙대학교 문리과대학 사학과 교수로 부임해 1988년 정년퇴임한 뒤 명예교수를 지냈다.
교수로 재직하면서 국제문화연구소 평의원, 교사편찬위원회 부위원장 및 책임간사, 60년사편찬위원회 위원을 지냈고, 3급국가공무원·기술고등고시·외무고등고시 등의 시험위원을 역임하였다.
학회 활동으로는 한국사학회 이사, 역사학회 이사, 한국사연구회 이사, 한국향토사연구협의회 회장, 향약연구회 대표를 역임하였다. 특히, 1989년 향약연구회를 향촌사회사연구회로 발전시키면서 이 회의 대표로 50회의 연구발표회를 주관하였다.
해외 연수로는 1968년 1년 동안 일본 동경대학(東京大學)에서 한국근대사, 특히 일제시대사연구를 하였으며, 미국·일본 등지에서의 국제학술회의에 참가하기도 하였다.
1970년 중앙대학교에서 <박제가연구 朴齊家硏究>로 문학박사학위를 받았으며, 1973년 중앙문화연구원 공로 표창을 받기도 하였다.
저서로는 ≪국사개설 國史槪說≫·≪한국사의 탐구≫·≪조선후기사상사연구 朝鮮後期思想史硏究≫·≪향청연구 鄕廳硏究≫·≪한국제도사연구 韓國制度史硏究≫·≪한국사수록 韓國史隨錄≫·≪신한국사의 탐구≫ 등이 있다.
주요 논문으로는 <향소부곡고 鄕所部曲攷>·<철령위고 鐵嶺衛考>·<소현세자연구 昭顯世子硏究>·<동학사상연구 東學思想硏究>·<태형고 笞刑考>·<정여립연구 鄭汝立硏究>·<향청연혁고 鄕廳沿革考>·<경재소론 京在所論>·<부곡의 규모 및 부곡인의 신분에 대하여>·<향규연구 鄕規硏究>·<김기향약연구 金圻鄕約硏究> 등 여러 편이 있다.