1458년(세조 4) 4월 병조의 건의로 창설되었는데, 각종 부대의 군사들 중에서 120근의 강궁(强弓)을 쏠 수 있는 자들을 선발하여 편성하였다.
1462년에는 같은 성격의 기병(騎兵)도 창설되었는데, 이를 공현위(控絃衛)라 칭하였다. 만강대와 공현위의 병사들은 보통 때는 각기 소속부대에서 근무하다가 왕의 행차시에만 소집되어 호위의 임무를 수행하였다. 이들 중에서 신분이 좋은 한산인(閑散人)들은 별시위(別侍衛)·파적위(破敵衛)·내금위(內禁衛)에 소속되었다.
만강대에는 120근의 강궁을 쏠 수 있는 공·사노비들도 선발하여 참가시켰는데, 매년 초 그들의 근무일수와 훈련성적을 평가하여 몇 명씩 속량(贖良 : 공·사노비들에게 일정한 대가를 받고 양인이 되게 함)시켜 물러가게 하였다.
한편, 100근 이상의 강궁을 쏘는 천인만으로 편성한 특수부대가 1459년에 창설되어 장용대(壯勇隊)라 불렸는데, 1467년에는 만강대와 합쳐 1,350인의 정원을 이루었다. 그러나 점차 인원이 줄어 1470년(성종 1)에는 만강대와 장용대를 합쳐 600인의 정원을 두었고, 천인들의 입속을 금지시켰다.
이 두 병종은 곧 장용위(壯勇衛)로 통합, 오위의 충무위(忠武衛)에 속하게 되었다. 만강대는 당초 왕의 경호·경비를 위해 양인·천인을 가리지 않고 용력 있는 자들을 뽑아 만든 특수병종이었으나, 정규군 체제로 정비되면서 천인들은 제외되었다.