본관은 죽산(竹山). 아버지는 박문보(朴文珤)이다.
1380년(우왕 6) 우상시(右常侍)에서 공주도병마사(公州道兵馬使)가 되고, 1388년 요동정벌 때 이성계(李成桂) 휘하의 조전원수(助戰元帥)로 임명되었다.
1390년(공양왕 2) 동지밀직사사(同知密直司事)로 재직시 위화도회군의 공으로 회군공신(回軍功臣)에 책록되었으며, 이듬해 한양부윤으로 나갔다. 1392년 조선이 건국되자 이듬해 강화절제사 · 동지중추원사를 역임하고, 지난날의 공로가 인정되어 개국공신 2등에 추록되었다. 같은 해 천추진하사(千秋進賀使)로 첨수참(甛水站)에 이르렀다가 명나라에 들어가지 못하고 돌아왔다. 뒤에 좌찬성에 추증되었다.