본관은 상주(尙州). 자는 형부(炯夫). 아버지는 찰방 박치관(朴致寬)이며, 어머니는 사간 김서(金澨)의 딸이다.
1620년(광해군 12) 무과에 급제하여 서산군수에 초배되어 훈련원첨정(訓鍊院僉正)·만포첨사(滿浦僉使)를 역임하였다.
그 뒤 1623년에 덕원부사로 재직할 때 이귀(李貴)의 별장으로 인조반정에 참여하여 정사공신(靖社功臣) 3등에 책록되고 상원군(商原君)으로 봉하여졌다. 1628년(인조 6) 가선대부(嘉善大夫)로 가자(加資: 품계가 더하여짐)되었다. 그 뒤 당상선전관(堂上宣傳官)을 거쳐 오위장(五衛將)을 역임하였다. 뒤에 공조판서에 추증되었다.