궁중의 승여(乘輿)와 의위(儀衛)에 관한 사무를 맡던 관청으로 584년(진평왕 6)에 설치되었다. 759년(경덕왕 18)에 사어부(司馭府)로 고쳤다가 776년(혜공왕 12)에 다시 본래대로 바꾸었다.
소속 관원으로는 장관인 영(令) 2인, 차관인 경(卿) 3인, 대사(大舍 : 舍知∼奈麻) 2인, 사지(舍知 : 舍知∼大舍) 1인, 사(史 : 造位∼大舍) 12인이 있었다. 대사·사지는 경덕왕 때 일시 주부(主簿)·사목(司牧)으로 각기 개칭된 일이 있다.