공자는 제(齊)나라의 경공(景公)에게 정치에 관한 질문을 받고 “군군신신부부자자(君君臣臣父父子子)”, 즉 “임금은 임금다워야 하고 신하는 신하다워야 하며 아버지는 아버지다워야 하고 아들은 아들다워야 한다 ”고 답하였다.
그 내용은 임금은 임금의 도리를 다하고 신하는 신하의 도리를 다하며 아버지는 아버지의 도리를 다하고 아들은 아들의 도리를 다하여야 한다는 것이므로 여기에서 군도(君道)와 함께 신도가 강조된다.
공자는 다시 임금의 신하에 대한 도리와 신하의 임금에 대한 도리에 관한 노(魯)나라의 정공(定公)의 질문에 대해, 임금은 신하를 예(禮)로써 부리고 신하는 임금을 충(忠)으로써 섬기는 것이라고 답함으로써 신도의 내용으로 임금에 대한 충성심을 제시하였다.
이러한 신도는 군신유의(君臣有義), 즉 임금과 신하 사이의 윤리를 의(義)로써 설명한 맹자의 논리에 의하면 다음과 같이 이해할 수 있다.
임금과 신하는 같은 인간으로서 원래는 평등한 관계이지만, 살기 좋은 사회의 건설을 담당하는 핵심적인 인물로서 백성들이 추대한 자가 임금이고, 신하는 그를 보좌하는 자이므로 임무에 있어서 상하 관계가 성립된다.
다시 말하면, 임금과 신하는 백성들의 삶을 위해 인위적으로 맺어진 이차적인 관계인데, 이 때의 상호간의 윤리가 의라는 것이다. 의의 논리에서 보면, 신하는 본래의 임무를 원만히 담당하는 임금에 대해서는 그를 중심으로 힘을 합해 살기 좋은 사회의 건설에 총력을 기울여야 하지만 그렇지 못한 임금에 대해서는 혁명으로 새로운 적임자를 추대해야 하는 양면성을 가진다.
우리 나라에서는 신라 시대의 원광(圓光)이 귀산(貴山)과 추항(箒項)이라는 화랑에게 준 세속오계 속에 임금을 섬기기를 충성으로 해야 한다는 내용이 들어 있어, 신하의 도리로서 충성심이 강조되어 있음을 알 수 있다.
그리고 고려 말기에 전래된 성리학이 정착되면서 정치적으로 지치주의 운동(至治主義運動)이 일어나게 되고 그에 따라 신하의 도리가 강조되었다. 지치주의 운동의 내용은 정치적 실권을 통해 이 사회를 이상 사회로 만들고자 하는 것인데, 그 방법은 사회의 구성원인 개인이 각각 수양을 통해 이상적 인간인 성인(聖人)이 되는 것으로 귀결된다.
그러나 현실적으로 그것이 불가능할 때는 먼저 성인이 된 사람이 정치적 대표자인 임금이 되어 다른 사람을 교화해 성인으로 만든다는 것이다. 그런데 이미 정치적 실권을 담당하고 있는 임금이 성인이 아닐 때는 어떻게 할 것인가? 이를 해결하기 위해 다음과 같은 신하의 소임이 제시된다.
먼저 현재의 임금이 수양을 하면 성인이 될 수 있을 것으로 판단될 경우, 신하들은 임금을 수양하게 해 성인으로 만들어야 하지만, 현재의 왕이 수양을 하더라도 성인이 될 수 없다고 판단될 경우, 신하들은 혁명을 해서 가능성이 많은 다른 사람을 추대해야 한다.
조광조(趙光祖)는 당시의 임금인 중종이 수양을 하면 성인이 될 수 있고 따라서 이상 정치의 실현이 가능한 것으로 판단, 경연(經筵)에서 중종에게 지성껏 학문을 강의하였다. 이황은 <성학십도 聖學十圖>를 만들어 선조에게 바쳤으며, 이이는 <성학집요 聖學輯要>를 지어 역시 선조에게 바쳤는데, 이는 모두 전자의 경우에 속한다.
그리고 박원종(朴元宗)을 비롯한 성희안(成希顔) 등 여러 신하들이 중종반정을 일으켜 연산군을 폐위시킨 일이나, 김류(金瑬) 등이 인조반정을 일으켜 광해군을 폐위시킨 일 등은 후자의 경우에 속한다.