1593년(선조 26) 훈련도감의 발족과 함께 설치되었다. 훈련도감에서 소용되는 의복·무기·비품 등의 물품을 조달하고, 급료 등의 재정을 관리, 운영하였다.
여기에는 도제조(都提調) 1원, 제조(提調) 3인, 낭청(郎廳 : 종사관) 1인의 관원을 두었다. 도제조는 훈련도감 도제조를 겸하는 의정 1인이 겸임하였고, 제조 3인은 호조·병조판서 및 훈련대장이 당연직으로 겸하였으며, 낭청은 호조 별영색(別營色)의 낭청이 겸직하였다.
하급관리로는 계사(計士) 1인, 서리(書吏) 4인, 고직(庫直) 1인, 사령·문서직·군사를 합쳐 8인을 두었다. 청사는 서울특별시 중구 저동(苧洞)에 있었고 여기에는 9개의 창고가 설치되어 있었다.
돈·쌀·귀중품·문서 등이 각각 하나의 창고에 보관되었고 5개의 창고는 예비로 비워두었다. 양향청의 재원은 주로 황무지를 불하받아 개간한 토지 및 죄인들로부터 적몰한 전답을 대여받아 운영하는 수입으로 마련되었다.