때로는 왕이 탄 말이나 왕의 행차 자체를 지칭하기도 한다. 왕의 승용기구로는 중국에서는 수레류가 많았으나 우리 나라에서는 사용되지 않았고, 주로 가마류와 말이 많이 사용되었다. 그 종류에는 대연(大輦)·소연(小輦)·소여(小輿)·어마(御馬) 등이 있었다.
대연은 두 개의 긴 들채 한 가운데 4개의 기둥을 세우고 지붕과 차양을 설치한 내부에는 의자를 고정하여 왕이 착석하고 수십명의 군사들이 메는 큰 가마인데, 주홍색 바탕칠을 하고 황금으로 구름 용(龍) 등의 문양을 새겼다.
소연은 같은 형태에 규모가 작은 것이며, 소여는 들채 위에 옥개를 설치하지 않고 의자만 있는 작은 가마를 말한다. 왕이 승용하는 어마에는 마구(馬具)에 화려한 장식을 하고 안장에 호피(虎皮) 등을 깔았다.
어가의 행차에는 규모에 따라 대가노부(大駕鹵簿)·법가노부(法駕鹵簿)·소가노부(小駕鹵簿) 등의 의장이 선도하고 많은 호위 관원들과 군사들이 수행하였다. 능행도(陵行圖) 등에 어가의 행차가 잘 묘사되어 있다.