본래 상주 북면(北面) 임하촌(林下村)이었는데, 고려시대에 이 마을의 태씨성(太氏姓)을 가진 사람이 도둑을 잡아 공이 있었으므로 북면을 영순으로 고치고 현으로 승격되었다. 1895년(고종 32) 이 지역을 문경군에 편입시키고 영순면으로 하였으며, 1914년 행정구역 개편 때 용궁군의 서면 일부와 함창군의 동면 3개 리를 합쳤다.
지형상으로 상주 북쪽 20㎞ 지점에 자리잡고 있는 하천평야에 발달한 취락이다. 낙동강 지류인 곶천(串川)과 산양천(山陽川)이 이곳에서 합치며, 소백산맥에서 흘러온 성화천(省火川)이 동쪽을 흘러 낙동강 상류에 합치므로, 영순은 북쪽을 제외한 삼면이 하천으로 둘러싸인 곳이다.
문경새재에서 영남의 여러 지역으로 뻗는 도로가 발달되어 조선시대에는 교통상 중요한 몫을 하였다. 생활권으로 보아 문경보다는 상주와 가까이 있어 조선시대에는 상주의 외곽을 방어하는 구실을 하였다고 본다.