신라의 절야화군(切也火郡)이었는데, 757년(경덕왕 16) 임고군(臨皐郡)으로 고쳤으며 영현(領縣)으로 도동(道同)ㆍ임천(臨川)ㆍ장진(長鎭)ㆍ신녕(新寧)ㆍ민백(黽白)이 있었다. 940년(태조 23) 도동ㆍ임천을 합쳐 영주라고 하고, 995년(성종 14) 자사(刺使)를 두었다.
1018년(현종 9) 경주에 속하였으며, 1172년(명종 2) 감무(監務)를 두었다가 뒤에 지영주사(知永州事)로 하였고, 1413년(태종 13) 영천으로 바꾸었다.
옛 이름 ‘절야화’는 큰 마을 또는 큰 들이란 뜻을 가지는데, 신라가 북쪽으로 진출하는 전진기지가 되어 조분이사금 때 이곳의 골화국(骨火國)이 신라의 영토가 되었고, 지증왕 때는 성을 쌓아 경주의 외곽을 방어하는 군사기지로 만들었다.