본래 우시산국(于尸山國)이었는데, 79년(탈해왕 23) 신라의 우시군(于尸郡)이 되었다. 757년(경덕왕 16) 유린군(有隣郡)으로 고쳐 임아(臨阿)ㆍ고은(古隱)ㆍ평해(平海)의 3개 현을 다스리게 하였으며, 행정상으로는 강원도의 명주(溟州) 관할하에 두었다.
940년(태조 23) 예주(禮州)로 고쳐 지군사(知郡事)를 두었으며, 현종 때 방어사(防禦使)로 바꾸어 관할구역을 넓혔다. 보성부(甫城府)의 영양ㆍ평해ㆍ영덕의 3개 군과 청도(靑道)ㆍ송생(松生)의 2개 현을 묶어 독자적인 행정구역을 이루었으며, 이 시기에 강원도에서 경상도로 관할지역이 바뀌었다.
1259년(고종 46) 덕원소도호부(德原小都護府)가 되었고, 그 뒤 예주목으로 승격되었다가 1310년(충선왕 2) 영해부(寧海府)로 강등되었다. 1397년(태조 6) 진(鎭)을 설치하였다가 1413년(태종 13) 진을 폐지하고 영해도호부로 하였다.
1914년 행정구역 개편 때 영덕군 영해면이 되었다. 예주나 영해의 치소(治所)는 성내리(城內里)로, 당시의 성곽이나 관아의 유적이 일부 남아 있다.