1398년(태조 7)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란중에 소실되었다가 그뒤 중건되었다. 1954년에 유림총회에서 황폐한 향교 재건을 결의하고 1961년에 복원하였으며, 1966년과 1974년에 보수하여 오늘에 이르고 있다.
현존하는 건물로는 대성전 · 명륜당 · 동재(東齋) · 서재(西齋) · 내삼문(內三門) · 외삼문(外三門) 등이 있으며, 대성전에는 5성(五聖) ·10철(十哲) · 송조6현(宋朝六賢)의 위패가, 동무 · 서무에는 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 건축형태는 전학후묘(前學後廟)의 형태이다. 명륜당은 정면 5칸, 측면 3칸의 맞배지붕이다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향하고 있다. 이 향교는 1981년 충청북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다.
소장도서는 판본 15종 58책, 사본 11종 26책이 있으며, 이 중 『유안(儒案)』 · 『청금록(靑襟錄)』 · 『청금속록(靑襟續錄)』 · 『선안(仙案)』 · 『교안(校案)』 · 『향교중수사실(鄕校重修事實)』 등은 조선 후기 향교연구와 이 고장 향토사연구에 귀중한 자료이다. 현재 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 담당하고 있다.