세요고(細腰鼓)라고도 한다. 크기는 장구보다 훨씬 작다. 요고는 고구려 벽화, 신라의 사리함이나 범종, 석탑, 부도 등 고고학 자료에 많이 등장하고, 경기도 이성산성에서 실물이 출토된 사례도 있다. 요고의 역사는 문헌과 고고학자료에 의하여 추적될 수 있는데, 그 악기는 고구려음악에서 처음으로 사용되었다.
『수서(隋書)』·『구당서(舊唐書)』·『신당서(新唐書)』에 의하면 요고는 중국에 소개되었던 고려기(高麗伎) 또는 고려악에서 여러 가지 다른 악기와 함께 연주되었다. 한편, 요고가 고구려에서 사용되었음이 집안 오회분 5호묘에 의하여 확인된다.
또한, 통일신라시대에도 계속 사용되었음이 감은사(感恩寺)의 청동제 사리기에 있는 조각 및 신라 범종에 새겨진 그림에 의하여 확인된다. 요고는 통일신라시대 이후의 문헌에 나타나지 않는 점으로 미루어 더 이상 우리 나라에서 사용되지 않고 그 대신 장구로 대치된 듯싶다. 요고의 양쪽 가죽을 두 손으로만 치고 채로 치지 않는다.