삼국통일 직후에 완성된 이른바 9주(九州)의 하나이다. 웅천주(지금의 공주)는 본디 백제의 옛 수도였고, 백제가 망한 뒤에는 당나라가 이 곳에 한때 웅진도독부를 두었는데 신라가 이를 빼앗아 영유하다가 686년(신문왕 6)에 웅천주를 처음 설치하였다.
그 뒤 757년(경덕왕 16) 12월에 9주의 이름을 모두 고칠 때 웅주(熊州)로 되었으나, 그 뒤에도 웅천주의 명칭은 계속 사용되었다. 757년 개편 당시 웅천주는 하나의 소경(小京)과 13개군, 29개현을 관장하였으며 주에 직속되는 현은 2개이었다.
주치(州治)는 현재의 공주이다. 또한, 주에는 군부대로서 고량부리정(古良夫里停)과 만보당(萬步幢)을 두었다. 장관으로 도독(都督), 차관으로 주조(州助, 일명 州輔), 그 밑에 장사(長史, 일명 司馬)를 각각 1인씩 두었다.