본관은 진주(晉州). 자는 정부(正夫), 호는 청만(晴巒). 유팽수(柳彭壽)의 증손으로, 할아버지는 유윤(柳潤)이다. 아버지는 진사 유영문(柳榮門)이며, 어머니는 죽산안씨(竹山安氏)로, 이조 정랑(吏曹正郞)을 지낸 안세언(安世彦)의 딸이다.
아버지가 일찍 세상을 떠나, 큰아버지 유창문(柳昌門)의 도움을 많이 받았다.
을사사화 때 우봉현감(牛峯縣監)으로 좌천되었다. 1568년(선조 1) 진사시에 합격하여 진사가 된 뒤 학행으로 천거되어 선릉참봉(宣陵參奉)이 되고, 1580년 알성문과에 을과로 급제하였다.
이후 예문관의 검열(檢閱)·대교(待敎)·봉교(奉敎)를 거쳐 성균관전적(成均館典籍)·한성부참군(漢城府參軍)을 지냈고, 정언(正言)에 다섯 차례나 임명되었다. 서예에 뛰어나 유성룡(柳成龍)으로부터 칭찬을 받기도 하였다.