본관은 진주(晉州). 자는 경시(景時), 호는 하오(霞塢). 유종한(柳從漢)의 증손으로, 할아버지는 유정(柳汀)이다. 아버지는 선교랑(宣敎郞) 유형필(柳亨弼)이며, 어머니는 권기(權祺)의 딸이다.
1573년(선조 6) 사마시에 합격하여 생원이 되고, 이듬해 생원으로 별시문과에 병과로 급제하였다. 1592년 임진왜란이 일어나자 선조를 의주까지 호종(扈從)하였고, 이어 평산부사가 되었다. 뒤에 호성원종공신(扈聖原從功臣) 2등으로 녹공되고 이조판서에 올랐다.