본관은 전주(全州). 자는 성오(星五). 호(號)는 만은(晩隱) 또는 만취(晩翠)이며 이면대(李勉大)의 아들이다.
무과에 급제한 뒤 단천부사 · 통진부사를 지냈고, 1881년(고종 18) 울릉도검찰사가 되어 섬을 시찰하고 돌아와 울릉도를 포기하지 말 것을 상주하기도 하였다. 이 때 울릉도를 상세히 기록한 울릉도검찰일기를 남겼다. 이어 경상좌도병마절도사 · 어영대장 · 총융사를 거쳐 1884년 갑신정변 실패 후 수구파정권이 들어서자 해방총관(海防總管) · 동남제도개척사(東南諸島開拓使)로 임명된 이래 함경남도병마절도사 · 제주목사 겸 찰리사 등을 지냈고, 1894년 개화파정권이 들어선 이후에도 군무아문대신 · 안무사(安撫使) · 경성부관찰사 · 중추원의관 · 궁내부특진관 · 함경북도관찰사를 지냈다. 시호는 장희(莊僖)이다.