본관은 영천(永川). 자는 대용(大用), 호는 매암(梅巖). 통례문봉례 이효손(李孝孫)의 증손으로, 할아버지는 인제현감 이흠(李欽)이다. 아버지는 호조참판 이현보(李賢輔)이며, 어머니는 충손의 권효성(權孝誠)의 딸이다.
일찍이 이황(李滉)의 문하에 나아가 학문을 닦았는데, 문장은 청려전아(淸麗典雅)하고 필법은 절묘하였다고 한다. 1543년(중종 38)에 진사시에 합격하였으나 과업(科業)에는 뜻을 두지 않고 성리학의 연구에만 치중하였는데, 후일 천거에 의하여 왕자사부(王子師傅)에 임명되었으나 부임하지 않았다.
임진왜란 때에는 격문을 지어 의병의 궐기를 촉구하기도 하였으나 난중에 죽었다. 대구의 연경서원(硏經書院)에 제향되었다.