조선 중기에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 창건연대는 미상이며, 현재의 향교는 1864년(고종 1)에 중건된 것이다.
고종 말기에는 인동국민학교의 전신인 옥성학원(玉城學院)이 설립되어 명륜당을 교사로 쓰기도 하였다. 동무(東廡) · 서무(西廡)는 6 · 25 때 소실되었고 동재(東齋) · 서재(西齋)도 그 뒤 철거되어 서재 자리에 관리사(管理舍)를 지었다.
현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 8칸의 명륜당, 신도문(神道門) · 외삼문(外三門) 등이 있다. 명륜당은 초익공오량가(初翼工五樑架)이며 工자형 지붕을 하고 있어 명륜당 건물로서는 특이한 형태를 이루고 있다.
대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교의 대성전은 1985년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었다가 2013년 경상북도 유형문화재로 승격되었으며, 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.