본관은 풍천(豊川). 자는 은경(殷卿). 병마절도사 임백관(任百觀)의 아들이다.
1864년(고종 1) 철원부사 겸 방어사, 1866년 공충도수군절도사 · 경상우도병마절도사를 역임하였다.
1871년 한성부우윤 · 어영대장 · 형조판서, 1872년 훈련대장, 1874년 한성부판윤 · 도총관, 1877년 우변포도대장 · 형조판서, 1878년 도총관, 1879년 함경북도병마절도사, 1880년 도총관, 1881년 형조판서, 1882년 임오군변 직후 총융사 · 지삼군부사(知三軍府事) · 주교당상(舟橋堂上) · 훈련대장 등을 역임하였다.
1885년 친군전영사(親軍前營使) · 협판내무부사(協辦內務府事)로 군무국구관(軍務局勾管), 1891년 공조판서, 1894년 춘천부유수, 1896년 중추원일등의관(中樞院一等議官) · 중추원의장대리, 1899년 궁내부특진관, 1900년 중추원의장 등을 역임하였다. 시호는 숙헌(肅憲)이다.