본관은 풍천(豊川). 자는 재전(在田), 호는 담재(澹齋). 봉조하(奉朝賀) 임백수(任百秀)의 아들이다.
1848년(헌종 14) 증광문과에 병과로 급제하여 경연관(經筵官)이 되었으며, 1852년(철종 3) 북병영(北兵營)의 북평사를 거쳐 1859년 홍문관응교를 역임하였다.
고종이 즉위하고 흥선대원군이 집정하자 승정원승지로 발탁되었고, 1865(고종 2)∼1870년까지 한때 예조참의·이조참의를 지내기도 했으나 주로 좌부승지와 좌우승지를 지냈다.
1870년에는 사간원의 대사간, 1871∼1874년까지 병조참판·이조참판을 지냈고, 1874년 부총관, 1875년에는 행도승지(行都承旨)가 되었다. 1877년 재차 병조참판이 되었고, 1879년에는 한성부우윤을 지냈다.
1880년 대호군으로 정부당상(政府堂上), 한성부판윤이 되었고, 그 해 7월 공조판서로 사은 겸 동지사(謝恩兼冬至使)로 임명되었다. 1881년에는 사헌부대사헌·도총관 등을 역임하였다. 1882년 6월 임오군란이 일어나자 대원군에게 발탁되어 예문관제학에 임명되었다.
그러나 그 해 7월 대원군이 청군에 의해 납치되어 대원군정권이 붕괴하자, 9월 임오군란 직후 청에 보낸 표자문(表咨文)을 찬하였다는 점을 들어 유학 김병설(金炳卨)의 탄핵을 받았다. 뒤이어 9월부터 11월에 이르는 동안 양사의 연차(聯箚)가 계속되어 마침내 전라도 진도부 금갑도로 유배되었다.
다음해인 1883년 2월 향리로 쫓겨났으나, 4월 흥선대원군의 당여로 군변에 가담하였다고 탄핵되어 조병창(趙秉昌)·조우희(趙宇熙)·이회정(李會正) 등과 함께 원악도(遠惡島)로 유배되어 위리안치(圍籬安置 : 집 둘레에 가시 울타리를 쳐 유배된 죄인이 그 안에 있도록 함)하도록 결정되었고, 뒤이어 곧 사사(賜死 : 죄인에게 독약을 내려 스스로 마시고 죽게 함)되었다. 그 뒤 1894년 12월 복관되었다. 문집으로 『담재집』이 있다.