호는 현석(玄石) 또는 구촌(九村). 경기도 김포 출신. 1944년 조선신학교(朝鮮神學校)를 졸업한 뒤 『아이생활』·『현대공론』·『기독교문화』 등의 잡지를 편집하였고, 한국글짓기회 회장을 역임하였다. 1940년대 초 『아이생활』에 동시 「봄노래」(1940.4.)와 「겨울밤」(1941.1.)을 발표하고 문단에 등단하였다.
1944년 동인 회람지 『동원(童園)』을 주재하여 일제강점기 말 암흑기의 문학운동에 힘썼다. 광복 후에는 동시·동화·아동소설 등 아동문학작품 외에 시도 발표하면서 주로 잡지의 편집일을 보았다. 그의 시로는 「간이역(簡易驛)」(현대문학, 1956.3.)·「소곡(小曲)」(여원, 1956.5.)·「바다로 가는 길」(여원, 1956.9.)·「주는 저만치 계시었다」(현대문학, 1957.4.) 등이 있다.
그의 모든 작품에 흐르는 주제는 기독교적 선의(善意)를 바탕으로 신앙·소망·사랑에 의하여 허무를 극복하려는 의지가 뚜렷하다. 특히, 그의 아동문학은 기독교적 사상이 강조되어 있다. 「아빠의 일기」·「눈이 큰 아이」·「피리 부는 집」과 같은 동화는 아동의 일상적인 생활을 토대로 한 현실적 이상주의를 추구하고 있다.
한편, 「불어라 봄바람」·「개구리와 봄」 등에서는 초현실적 상상력을 보여주기도 하였으나, 역시 현실에 바탕을 둔 것이었다. 이러한 경향은 동시에서 두드러지게 나타나는데, 「아기 예수 나신 날」과 같은 작품은 지나치게 종교적 의도가 드러나 있다. 따라서, 그의 아동문학은 어린이 세계의 표현을 넘어서서 작자 자신의 사상을 표현하기 위한 수단으로서의 색채도 짙게 나타나 있다.
작품집으로는 동화집 『어디만큼 왔나』(동지사, 1948)·『봄이 오는 날』(대한기독교서회, 1949)·『눈이 큰 아이』(종노서원, 1960), 시집 『땅에 쓴 글씨』(새사람사, 1955), 번역 『이상한 풍금』(기독교아동문화사, 1956)·『일본명작동화집』(보재진, 1962) 외에 『글짓기를 위한 어린이문학독본』(춘조사, 1962)·『임인수 아동문학독본』(을유문화사, 1962)이 있으며, 공저로 『한국동화선집』(교학사, 1963)·『종아 다시 울려라』(교학사, 1964) 등이 있다.