참하관(參下官, 정7품)으로 정원은 1인이다. 고려시대에는 충렬왕대(1275∼1308)에 세자부의 하위관원으로 겸관(兼官)의 자의 이하를 두면서 성립되었으며, 공양왕대(1389∼1392)에는 춘방원(春坊院 : 세자부)에 소속되어 지원사(知院事)의 지휘하에 행정사무를 담당하였다.
조선시대에는 1646년(인조 24) 좌의정 김상헌(金尙憲)이 “과거에 급제하지 않은 품행이 방정하고 학문이 돈독하여 명성이 현저한 인사를 널리 뽑아 세자를 보도(輔導)하게 하소서.”라고 한 상차(上箚)에 따라 송나라제도를 참작하여 기존의 세자시강원관 외에 찬선(贊善)·익선(翊善)·자의 각 1인을 설치하여 산림의 노성한 인물을 이에 제수하면서 비롯되었다.
그 뒤 조선 말기까지 계승되었으며, 1894년(고종 31) 갑오경장에 수반된 관제개혁으로 일시 궁내부(宮內府) 소속 시강원 판임관(判任官)으로 존치되었다가, 그 해 시강원이 익위사(翊衛司)로 개칭될 때 사서·설서와 함께 판임관의 전서관(典書官)으로 통합, 개칭되면서 소멸되었다.
설치 초에는 의도한 바의 인물이 제수되면서 세자보도에 실효가 있었으나, 효종 말 이후 이를 거쳐 종6품에 승진하거나 과거에 급제하지 않은 인물이 제수되는 등, 용렬한 연소 문음자제의 관료 진출의 기회로 변질되면서 본래의 뜻을 상실하였다.