본관은 동래(東萊). 자는 자피(子皮), 호는 무은(霧隱). 사직서영 정순복(鄭純福)의 증손으로, 할아버지는 빙고별제 정상신(鄭象信)이고, 아버지는 진사 정응원(鄭凝遠)이며, 어머니는 남양홍씨(南陽洪氏)로 전생서봉사 홍요좌(洪堯佐)의 딸이다.
1635년(인조 13) 진사시에 합격하고, 이듬해 세마(洗馬)가 되었으며, 1637년 별시문과에 병과로 급제하였다. 그 뒤 전적을 거쳐 이듬해 정언이 되어 권신 김자점(金自點)의 전횡을 탄핵하였다. 이로 인하여 요직에서 물러나고 종묘서영(宗廟署令)·황주판관·대동도찰방 등을 전전하였다.
1643년 개성부경력, 1645년 성균관의 사예·사성, 1649년 예빈시정(禮賓寺正), 1650년(효종 1) 호조와 공조의 참의, 1657년 좌승지·도승지·대사간 등을 지냈다. 1659년(현종 즉위년) 성절부사(聖節副使)로서 청나라에 다녀오고, 형조참판을 거쳐 1676년(숙종 2) 대사간이 되었다.
당쟁에서 초연하였으며, 권세에 아부함이 없이 자기의 소신대로 일을 처리하였다.