정3품 이하의 당하관 중에서 임명되었다. 중앙정부에서 지방으로 파견되는 경우와 각도에서 중앙으로 보내는 경우의 두 종류가 있었다.
중앙에서 파견하는 경우는 이조(吏曹)가 중앙관료들 중에서 선임하였는데, 점마차사원(點馬差使員)·반사차사원(頒赦差使員)·교량차사원(橋梁差使員) 등이 있었다.
그리고 지방에서 중앙으로 보내는 경우는 관찰사가 수령이나 변장(邊將) 혹은 찰방(察訪)들 중에서 선임하였는데, 약재차사원(藥材差使員)·승호차사원(陞戶差使員)·전문차사원(箋文差使員)·조운차사원(漕運差使員)·가포차사원(價布差使員) 등이 있었다.
점마차사원은 각도의 목장과 말을 점검하기 위하여, 반사차사원은 죄인의 사면을 반포하기 위하여 임명되었고, 교량차사원은 왕의 능행시 교량을 정비하기 위하여 해당지역의 수령으로 임명되었다.
약재차사원은 각도의 약재수송을 위하여, 승호차사원은 훈련도감에 승호된 포수를 보고하기 위하여, 조운차사원과 가포차사원은 각각 세곡의 조운과 군병의 가포를 수송하기 위하여, 전문차사원은 국왕을 위한 하례식에 축하전을 올리기 위하여 각기 임명되었다.
이밖에도 중앙정부에서는 각종 특수임무를 수행하기 위하여 수시로 차사원을 임명하여 내려보내기도 하였다. 이러한 차사원들을 약칭하여 통상 차사(差使)라고 부른 것으로 보인다. 한편, 각 지방의 차수고(差需庫)는 이들을 접대하는 데 소요되는 물품과 경비를 비축한 창고였다.