오주서(五州誓)의 하나이다. 672년(문무왕 12)청주(菁州 : 현재의 경상남도 진주)에 설치하였다고 한다. 그러나 거열주(居列州)를 나누어 청주를 설치한 것이 685년(신문왕 5)이므로, 그 이후일 것으로 추측하는 견해도 있다.
소속 군관으로는 기병을 지휘하는 대대감(隊大監) 1인, 소감(少監) 12인(3인은 기병, 9인은 보병을 지휘함), 기병을 지휘하는 대척(大尺) 2인, 그리고 착금기당주(著衿騎幢主) 6인을 두었다. 금(衿)의 빛깔은 자록(紫綠)이었다.