명거(命車)·목마(木馬)·초거(軺車) 등 여러 이름이 있다. 매우 긴 줏대에 외바퀴가 밑으로 달려 있고, 앉는 데는 의자와 비슷하게 되었으며, 발을 얹어놓도록 고안되었고, 위는 꾸미지 않았다.
두 개의 긴 채가 달려 있어 앞뒤에서 사람이 잡아끌고 밀게 되어 있다. 바퀴는 쇠로 덧입혀 튼튼하게 강도를 주었고, 줏대 등은 물푸레나무나 참나무 등과 같은 단단한 목재를 이용하였고, 그 위에 쇠힘줄을 어교나 아교풀로 부착하여 강도와 탄력을 주었다.
의자는 사슴가죽으로 등받이와 방석을 만들고, 맨 앞부분과 의자 바로 뒤쪽에 가로대를 꿰어놓아 이것을 잡아끌고 미는 장치가 되도록 하였으며, 맨 뒤쪽에서는 줏대를 잡고 보조를 맞추도록 되어 있다. 보통 여섯 사람에서 아홉 사람 정도가 한조를 이루어 움직이도록 되어 있다.
옛날 초헌을 사용하는 종2품 이상의 벼슬아치인 당상관댁은 솟을대문에 문턱이 없이 설계되어, 초헌을 바로 밀고 드나들도록 되어 있다. 초헌은 사용자에 따라 궁중용은 주칠을 하였고, 사대부의 것은 검은 칠을 하였으며, 크기에도 차이가 있다.