도적(산적·화적 등)을 수색, 체포하기 위하여 특정수령이나 진영장(鎭營將)에게 겸임시킨 관직이다.
1561년(명종 16)임꺽정(林巨正)의 무리를 토벌하기 위하여 남치근(南致勤)이 임시로 이 직책에 임명된 적이 있고, 선조 때도 도적이 극심한 고을의 수령을 겸직시킨 사례가 있었으나, 정식으로 제도화한 것은 1638년(인조 16) 전국의 내륙지방에 확대실시하면서 부터였다.
그 뒤 현종 때 홍명하(洪命夏)의 건의로 수령이 겸직하는 것을 폐지하고 그대신 각 도의 진영장으로 하여금 겸임하게 하였다. 그러나 진영장의 대부분은 수령들이 겸직하였는데, 이러한 까닭으로 보통 겸토포사로 호칭되었다.