본래 근을어(斤乙於)였는데 757년(경덕왕 16)평해로 고쳐 유린군(有隣郡)의 영현으로 하였다. 고려 현종 때예주(禮州)의 영현으로 하였다.
1172년(명종 2) 감무를 두었고, 충렬왕 때 지군사(知郡事)로 승격하였는데, 이는 이곳 사람이 왕의 원나라 입국시 왕을 배종하여 공을 세웠기 때문이다. 1466년(세조 12) 군으로 승격하였고, 1914년울진군 평해면이 되었으며, 1963년울진군이 강원도에서 경상북도로 이관되고, 1980년평해읍으로 승격되었다.
조선시대에는 평해 부근 해안에 수군만호가 주둔하는 월송진(越松鎭)이 있었고, 이곳에 성곽이 있었다. 해안지방에는 구진포(仇珍浦)ㆍ정명포(正明浦)ㆍ후리포(厚里浦) 등의 포구가 있었으며, 백암온천(白巖溫泉)은 이 시대에도 알려진 휴양지였다.
지형적으로 태백산맥이 평해를 에워싸고 있어 고려 말에 왜구의 피해가 바다로부터 있었으며, 또 여진이나 몽고병의 침입이 북쪽으로부터 있었으나 서남쪽으로부터의 피해는 없었다. 따라서, 평해는 동해안을 따라 북쪽과 긴밀한 유대가 있었다.