1580년(선조 13)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란 때 소실되었다가 1608년에 대성전을, 1622년(광해군 14)에 명륜당을 각각 중건하였다.
그 뒤 1803년(순조 3)에 대성전을 중수하였고, 1862년(철종 13)에 진사 손상봉(孫相鳳)이 대성전과 명륜당을 중수하였다. 1903년 도유사 김상룡(金象龍), 지현(知縣) 윤규선(尹奎善)이 교궁(校宮)을 중수하였고, 1908년에 도유사 조학기(曺學璣)가 대성전을 중수하였다.
현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 8칸의 명륜당, 4칸의 전사청(典祀廳), 기물고(器物庫), 각 5칸의 동재(東齋)와 서재(西齋) · 내삼문 · 외삼문 등이 있다.
일반적으로 동재와 서재의 위치는 명륜당 앞이어야 하나, 이 향교는 출입도 정면으로 하고 경사가 완만함에도 불구하고 동재와 서재가 명륜당 뒤에 위치하는 특이한 배치형태를 취하고 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며, 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다. 1985년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었다. 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 담당하고 있다.