함흥 출생. 호는 운암(芸菴)·호산자(湖山子). 구체적인 인적사항은 확인할 수 없고, 부인이 이씨(李氏)라는 것만 『명선록(明善錄)』(일명 『온고록(溫故錄)』이라고도 함)을 통하여 알 수 있다.
일생이 병고와 빈곤·고적의 연속이었으나, 이에 굴하지 않고 『명선록』을 완성하여 재질과 성실을 나타냈다. 이 책은 맹자와 증자의 유학으로 그 당시에 유행하였던 주자학을 강하게 비판하고 있다.
또한, 시가에 대한 교양이 있어 국문가사 「길몽가(吉夢歌)」(1759)를 지어 사상을 표현하였다. 「길몽가」는 평소 맹자의 도를 흠모하고 학문을 숭상하여 이를 꿈을 빌려서 나타낸 것으로, 그의 사상·이상 등이 체계적으로 표현되었고, 확고부동한 신념이 그대로 드러나 있으며, 맹자의 중정인의(中正仁義)의 사상과 제세구민(濟世救民)의 의지가 나타나 있는 작품이다.