조유형이 주자(朱子)의 『역학계몽』 가운데 역학의 원리를 나타낸 도서(圖書)의 중요부분을 정리하고 보충한 역학 저서이다.
조유형은 모재(募齋)김안국(金安國, 1478∼1543)과 사재(思齋)김정국(金正國, 1485∼1541)의 이모부로서, 두 형제에게 『계몽도서절요』를 전수하였고, 이를 모재와 사재의 문인들이 열람하다가, 퇴계(退溪)이황(李滉, 1501∼1570)에게 이르렀다. 이황의 지(識)는 1554년 가을로 기록되어 있다. 이후 도산서원(陶山書院)에서 소장하고 있었으며, 정구(鄭逑, 1543∼1620)가 쓴 발(跋)은 萬曆丁未(1607년)라고 기록되어 있다.
목판본이며, 간행 시기는 불분명하다. 조유형의 저술로 생각되지만, 확실하게 단정할 수는 없다. 한국학중앙연구원 장서각, 국립중앙도서관, 성균관대학교 존경각 등에 동일한 목판본이 소장되어 있다.
주자(朱子) 『역학계몽』의 도서 관련 부분을 발췌하여 정리하고, 『역학계몽』에 기재된 그림들과 그곳에 기재되어 있지 않은 그림들도 포함해서 싣고 있다. 이는 주자 이후 『역학계몽』을 주석한 연구들을 반영했기 때문으로 보인다. 서술 체제는 먼저 그림을 제시하고 그에 대한 『역학계몽』의 설명을 정리하여 싣고 있는 형식이다. 주요 내용은 주자 성리학의 역학적 이해의 기본 틀이 되는 하도(河圖)와 낙서(洛書)를 시작으로, 선천역학(先天易學)의 원리를 도해한 선천팔괘합낙서수도(先天八卦合洛書數圖), 복희팔괘차서도(伏羲八卦次序圖), 복희육십사괘도(伏羲六十四卦圖), 복희선천팔괘도(伏羲先天八卦圖), 문왕후천팔괘도(文王後天八卦圖), 복희육십사괘방위(伏羲六十四卦方位), 복희육십사괘방도(伏羲六十四卦方圖) 등이 있으며, 호방평(胡方平)의 옥재육십사괘분배절기도(玉齋六十四卦分配節氣圖)가 실려 있다. 후천역(後天易)인 문왕팔괘차서도(文王八卦次序圖)가 있으며, 소강절(邵康節, 1011∼1077)의 소자천지사상도(邵子天地四象圖)와 그를 해석한 주자의 주자천지사상도(朱子天地四象圖) 등이 열거되어 있다.
『계몽도서절요』는 『역학계몽』에 대한 퇴계학파의 연구 경향을 볼 수 있으며, 『역학계몽』 연구에 이름이 높았던 원대(元代) 옥재호씨(玉齋胡氏) 즉 호방평의 연구 결과를 간략하게나마 싣고 있다. 이는 전체적으로 주자 역학에 대한 초기의 기본적 이해 단계를 나타내고 있으므로, 이후 퇴계 학파의 심화된 역학 이해의 발전과정을 파악할 수 있는 자료가 된다.