1800년(정조 24) 정조가 중국 주(周) 왕조의 제도와 문화의 기초를 닦은 주공의 사적을 담은 글을 모은 뒤, 각신(閣臣) 이만수(李晩秀)와 심상규(沈象奎), 초계문신(抄啓文臣) 서형수(徐瀅修)와 홍석주(洪奭周) 등에게 교정(校正)을 보도록 하여 완성하였다. 이 사실은 『홍재전서(弘齋全書)』 권182에 실린 「군서표기(羣書標記)」에서 살필 수 있다.
필사본. 현재 규장각 등에 소장되어 있다. 「군서표기」에는 9권 체재로 기록되어 있으나, 규장각 소장본은 10권 4책이다.
책머리에 범례와 목록이 있다. 범례는 서형수(書瀅修)가 지었으며, 이는 『명고집(明皐集)』에 「주공서서례(周公書叙例)」란 이름으로 실려 있다. 범례에는 이 책을 편찬한 정조의 의도, 책의 편찬 과정이 잘 정리되어 있다.
정조는 주공(周公)의 제례(制禮)와 작악(作樂)의 공이 제왕(帝王)에 비교될 만하여 우왕, 탕왕, 문왕, 무왕, 성왕과 더불어 6군자로 병칭되었지만, 후대에 그 공적이 폄하되어 지금까지 주공의 저작을 모은 전서(全書)가 편찬되지 못했는데, 이것은 후왕·후학이 선성(先聖)의 덕의를 높이는 것도 아니고, 사문(斯文)의 일대 궐전(闕典)이었다고 하였다.
수록된 글은 경서 가운데 주공이 지었거나 주공과 관련이 있는 것으로 판단되어 추려진 것들이다. 주석은 빼고 원문만 실었다.
권1과 권2에는 『주역(周易)』 64괘의 효사(爻辭)를 실었으며, 권3에는 『서경(書經)』의 7편(「大誥」·「洛誥」·「多士」·「無逸」·「君奭」·「多方」·「立政」), 권4에는 『시경(詩經)』의 7편(「七月」·「鴟鴞」·「東山」·「常棣」·「文王」·「大明」·「緜」)이 실려 있다.
권5에서 권9까지는 『주관(周官)』, 곧 『주례』의 원문으로 구성되었다. 권5에는 「천관총재(天官冢宰)」의 원문, 권6에는 「지관사도(地官司徒)」, 권7에는 「춘관종백(春官宗伯)」, 권8에는 「하관사마(夏官司馬)」, 권9에는 「추사관구(秋官司寇)」, 권10에는 「동관고공기(冬官考工記)」가 실려 있다.