1970년대부터 포항제철의 원료 출하와 포항항의 대체항으로서 역할을 수행하기 위해 개발되었다. 1970년 연안화물 및 여객수송을 위해 제2종 어항으로 지정되었으며, 1985년에는 기본정비계획을 수립하였다. 또 1986∼1994년 사이에 물양장을 축조하였고, 1993년까지 방사제 축조 및 보강을 하여 1993년 연안항으로 개칭되었다.
1995∼1996년에 또 다시 물양장을 축조하고, 1996년에는 제1차 연안항 기본계획을 고시하였으며, 2001년까지 방파제 축조를 하였다. 그리고 2002년에는 제2차 전국 연안항 항만 기본계획을 고시하고 2002∼2003년에는 방파제 축조를, 2004∼2005년에는 물양장을 축조하였다.
항계 수면적은 88만 8천㎡, 면적은 55,869㎡로 안벽이 260m, 방파·방사제 1,918.5m, 물양장 1,087m, 야적장 53,504㎡로 접안능력은 5,000DWT 두 척으로 접안능력은 112,000톤이며 하역능력은 73만 9천 톤이었다.
항내 수 면적이 888천㎡, 수심 3.5∼7m, 간만의 차가 10.4㎝이고, 경상북도 울진군 남쪽 끝에 입지한다. 동해 중부해역의 주요 어항(漁港)이며 꽁치·오징어·고등어·대게·가자미 등 동해에서 생산되는 모든 어종의 집산지이다. 후포항 여객선 터미널에서 울릉도까지 여객선이 운항되었으나 2006년부터 중지되었다. 주요 취급화물은 수산물이다.