고려시대 중앙군인 2군 6위(二軍六衛)의 각 영(領)에 설치되어 있는 군대를 통솔하는 부서를 제영부라 하였다. 제영부의 군대는 2군 6위의 군대와는 구별되면서 국가로부터 녹봉을 받고, 어가(御駕)의 호위, 반란의 진압, 정권의 전횡에 대한 저항, 성곽 축조, 왜적 방어 등 왕실과 국가의 안보 및 토목사업 등에 중요한 역할을 담당하였다. 그런데 고려 후기에 군제가 문란해져 제영부가 그 기능을 다 할 수 없게 되었다. 이를 개선하기 위해 1295년(충렬왕 21)에 임시기구인 제영부완호도감(諸領府完護都監)을 설치하였다.
고려 후기에 군인은 심한 천역(賤役)을 담당하기도 했고, 군인전(軍人田)을 권세가에게 탈점당하고 군역을 피해 도망치는 자가 많았다. 이 때문에 문무산직(文武散職), 백정(白丁), 잡색(雜色) 등 귀천을 막론하고, 다방면으로 군대를 조발(調發)하고자 하였으나 군액(軍額)을 채우지 못했다. 고려 말에 왜구의 침입을 비롯한 국토를 방어해야 할 곳은 많아지고, 군대는 부족하여 그 수를 확충할 필요가 있었다. 군인의 처우를 개선하고 기존의 제영부를 보완, 개선하기 위해 제영부완호도감을 설치한 것이라 여겨진다.
1345년(충목왕 1)에 권세가들이 녹과전(祿科田)을 탈취하였을 때 제영부가 가장 많은 피해를 당하여 왕후(王煦)가 왕명으로 이를 회수하였다고 한다. 이를 통해 제영부에 녹과전이 지급되었음을 알 수 있다. 녹과전 지급은 문란해진 토지제도를 바로잡아 제영부의 재원을 확보해보려는 개혁의 의지가 담겨 있었다. 이후 제령부완호도감은 충목왕때 폐지되었다.