충청북도 음악문화 발전에 이바지하고 청주 시민의 삶의 질 향상을 위하여 시립예술단을 설립하고 시립교향악단을 두었다.
1973년에 창단된 청주관현악단을 모체로 1979년에 초대 상임 지휘자 이상덕을 영입하여 창단하였다. 1995년 4월 청주시 문화예술체육회관에 청주 예술의전당 준공을 계기로 비상임 단원 체계를 개편하고 단계적으로 단원 상임화를 시행하였다.
2013년 현재 김병규, 이규형, 이종헌, 주호, 조규진을 거쳐 제7대 상임 지휘자로 유광이 지휘봉을 잡고 있다. 청주시는 「예술은 감동으로 공간은 예술로」라는 비전 아래 감동과 기쁨을 주고 행복을 여는 문화예술을 실현하기 위해 2007년 「예술도시 1번지 목요정기공연」을 기획해 연간 10∼12회의 무료공연을 하여 8만여 관객에게 삶의 질 향상을 위한 기회를 제공, 문화적 욕구를 해결하고 예술가족 가입확대를 성취하였다. 2013년 6월 목요정기공연은 75회에 이르고 있으며 정기연주회, 매회 새로운 주제가 있는 프리미엄 시리즈, 앙상블 시리즈, 영 아티스트 페스티벌 등의 연주를 해오고 있다. 2013년 25회를 맞은 예술의전당 교향악 축제에서 라흐마니노프 교향곡 2번을 연주하였다.
연간 수십 회의 연주 활동을 하는 청주 시립교향악단은 전문 연주단체이자 지방행정 기관으로 충청북도의 음악문화 발전에 크게 이바지하고 시민의 문화적 욕구를 해결하며 삶의 질 향상을 위한 기회를 제공하고 있다.