만호부는 고려 후기 원나라의 영향을 받아 설치된 군사 조직이다. 1281년(충렬왕 7)에 남해안 요충지에 진변만호부(鎭邊萬戶府)를 둔 것을 시작으로 점점 그 수가 늘어났다. 만호부의 만호는 일반적으로 원나라 황제가 직접 임명하였고, 그 직위를 세습하였으므로 고려 국왕권을 위협하는 존재가 되기도 하였다. 공민왕대 이후로는 원나라의 영향력과 상관없이 국내의 무장들에게 만호·천호(千戶) 등의 군직을 수여하고, 국경 인근이나 주요 방어 거점에 만호부를 여럿 설치해서 운영하였다.